Thành phố mọc lên chung quanh nông trang cổ Hillerødsholm, (từ 1275). Vua Frederik đệ nhị sở hữu đất đai của nông trại này và cho xây dựng lâu đài Frederiksborg, sau đó con ông là Christian đệ tứ cho xây dựng mở rộng thêm lâu đài. Frederik đệ nhị đã biến thành phố này trở nên một trung tâm buôn bán của cả vùng.

Hillerød đã bị nhiều trận hỏa hoạn lớn trong các năm 1692, 1698, 1733 và 1834. Đến nay, Hillerød không còn bao nhiêu ngôi nhà lịch sử; phần lớn các ngôi nhà hiện nay đều được xây dựng từ thế kỷ 19 và 20 trở lại đây.